引用与安装（Python）

AimRT Python 接口通过 aimrt_py 包来使用。您可以通过三种方式安装获取 aimrt_py 包：

• 【暂不支持】PyPI 安装；

• 二进制安装；

• 源码编译安装；

Python 环境要求

AimRT官方测试过的最低 Python 版本是 3.10，Linux 系统 glibc 的最低版本为 2.28（可以使用 ldd --version 命令查看）。

我们在以下系统和 python 版本上测试过 aimrt_py 包：

• Ubuntu 22.04

  • python 3.10

• Windows 10

  • python 3.11

AimRT-Python 同样支持所有的 AimRT 插件和 Protobuf、ROS2 消息类型，其配置文件完全与 AimRT-Cpp 几乎完全一致，除了 pkg 相关的配置在 Python 中并不需要，配置文件其余部分均可服用；其接口功能也与 AimRT-Cpp 基本完全一致，但 RPC 接口只有同步接口一种，没有异步/协程 RPC 接口。

PyPI 安装

TODO

二进制安装

您可以直接在 AimRT 的发布页面 中找到 aimrt_py 的 whl 文件，通过 pip 安装。

源码编译安装

首先通过 git 等方式下载源码，然后参考 Ubuntu 源码构建/ Windows 源码构建 进行构建编译，构建完成后在 build/aimrt_py_pkg/dist 路径下有 aimrt_py 的 whl 文件，最后通过 pip 安装。

插件安装说明

AimRT 采用插件化的设计，不同的插件对应不同的功能，插件采用运行时动态加载，本质就是一个动态库文件，由于一些依赖相关的原因，某些插件可能需要单独安装。

安装后可以通过如下方式查看已安装的插件：

ls -l $(pip show aimrt_py | grep Location | awk '{print $2 "/aimrt_py"}')

该命令会显示安装路径下的所有文件，其中文件名后缀以 plugin 结尾的文件即为插件文件（linux 下为 *_plugin.so, windows 下为 *_plugin.dll）。

Windows 平台暂不支持 ros2、mqtt、opentelemetry 等插件。