v0.10.0

重要修改：

  • record_playback 插件支持 mcap 格式录制与播放；

  • 新增 topic logger 日志后端插件， 支持将日志以话题形式发出；

次要修改：

  • 优化 channel context 和 rpc context 的性能；

  • 修复 grpc 插件在发送大尺寸消息时客户端会卡死的问题；

  • 修复 grpc 插件与原生 grpc 通信时，服务地址设置不正确的问题；

  • 修复 grpc 服务端周期性与客户端断开连接的问题；

  • 修复各个 rpc 后端配置的 func_name 不支持 pb: 和 ros2: 前缀的问题；

  • 修复 aimrt_cli 生成二进制时 python 动态库依赖不正确的问题；

  • 移除模块动态库加载选项中的 RTLD_DEEPBIND 选项，避免一些系统库中的单例模式被破坏；

  • 修复日志在显示微秒时，位宽不够导致的显示错误问题；

  • timewheel 执行器现在支持使用 steady clock；

  • 优化了 iceoryx 插件的性能；

  • 将 RPC 默认 timeout 从 60s 修改为 5s；

  • record_playback 插件支持添加 ext_data 选项；

  • echo 插件显示 json 格式的消息时会format;

  • http、tcp、udp 的 channel 后端支持使用 to_addr 来动态指定服务端地址；