NOTE: following tests were done in Mar. 2025, which may not reflect latest status of the package.

AimRT 0.10.0-cpp  性能测试报告

序言

AimRT 的通信层由插件实现，官方支持 iceoryx、ROS2、Zenoh、Http、Grpc、Mqtt 等通信插件，覆盖常见的端、云通信场景。这些插件可提供发布-订阅和请求-响应两种常见的通信模式以实现本机和跨机的多进程通信。

测试环境

• 系统环境：

  • 操作系统：

  • CPU：13th Gen Intel® Core™ i5-1350P

  • Linux 6.1.59-rt16

• 软件环境

  • AimRT 版本： 0.10.0

测试条目

使用 AimRT-cpp 进行测试，测试条目如下：

• 单机性能测试

  • Channel后端性能测试

    • 包尺寸对性能影响

    • 话题数对性能影响

    • 并发数对性能的影响

  • Rpc后端性能测试

    • bench 模式下包尺寸对性能影响

    • fixed_freq 模式下包尺寸对性能影响

    • bench 模式下并发数对性能影响

    • fixed_freq 模式下并发数对性能影响

• 多机性能测试

  • Channel后端性能测试

    • 包尺寸对性能影响

    • 话题数对性能影响

    • 并发数对性能的影响

  • Rpc后端性能测试

    • bench 模式下包尺寸对性能影响

    • fixed_freq 模式下包尺寸对性能影响

    • bench 模式下并发数对性能影响

    • fixed_freq 模式下并发数对性能影响

测试结果

单机性能测试（X86）

Channel 后端性能测试

包尺寸对性能影响：

• 测试目的：单机跨进程 Channel 后端在不同包尺寸下性能测试

• 测试配置：

  • channel_frequency: 1 kHz

  • pkg_size: 256 B ~ 64 KB (2^8 ~ 2^16，按2的幂递增)

  • topic_number: 1

  • parallel_number=1

• 测试结果：

话题数对性能影响：

• 测试目的：单机跨进程 Channel 后端在不同话题数下性能测试

• 测试配置：

  • channel_frequency: 1 kHz

  • pkg_size: 1024 B

  • topic_number: 1 ～ 10

  • parallel_number=1

• 测试结果：

并发数对性能的影响：

• 测试目的：单机跨进程 Channel 后端在不同`并发数下性能测试

• 测试配置：

  • channel_frequency: 1 kHz

  • pkg_size: 1024 B

  • topic_number: 1

  • parallel_number=1 ～ 10

• 测试结果：

详细数据

Rpc 后端性能测试

bench 模式下包尺寸对性能影响:

• 测试目的：单机跨进程 Rpc 后端在 bench 模式下不同包尺寸下性能测试

• 测试配置：

  • mode: bench

  • channel_frequency: 1 kHz

  • pkg_size: 256 B ~ 64 KB (2^8 ~ 2^16，按2的幂递增)

  • paraller_number: 1

• 测试结果：

fixed-freq 模式下包尺寸对性能影响:

• 测试目的：单机跨进程 Rpc 后端在 fixed-freq 模式下不同包尺寸下性能测试

• 测试配置：

  • mode: fixed-freq

  • channel_frequency: 1 kHz

  • pkg_size: 256 B ~ 64 KB (2^8 ~ 2^16，按2的幂递增)

  • paraller_number: 1

• 测试结果：

bench 模式下并发数对性能影响:

• 测试目的：单机跨进程 Rpc 后端在 bench 模式下不同并发数下性能测试

• 测试配置：

  • mode: bench

  • channel_frequency: 1 kHz

  • pkg_size: 1024 B

  • paraller_number: 1 ～ 10

• 测试结果：

fixed-freq 模式下并发数对性能影响:

• 测试目的：单机跨进程 Rpc 后端在 fixed-freq 模式下不同并发数下性能测试

• 测试配置：

  • mode: fixed-freq

  • channel_frequency: 1 kHz

  • pkg_size: 1024 B

  • paraller_number: 1 ～ 10

• 测试结果：

详细数据

跨机性能测试

Channel 后端性能测试

包尺寸对性能影响：

• 测试目的：单机跨进程 Channel 后端在不同包尺寸下性能测试

• 测试配置：

  • channel_frequency: 1 kHz

  • pkg_size: 256 B ~ 64 KB (2^8 ~ 2^16，按2的幂递增)

  • topic_number: 1

  • parallel_number=1

• 测试结果：

话题数对性能影响：

• 测试目的：单机跨进程 Channel 后端在不同话题数下性能测试

• 测试配置：

  • channel_frequency: 1 kHz

  • pkg_size: 1024 B

  • topic_number: 1 ～ 10

  • parallel_number=1

• 测试结果：

并发数对性能的影响：

• 测试目的：单机跨进程 Channel 后端在不同`并发数下性能测试

• 测试配置：

  • channel_frequency: 1 kHz

  • pkg_size: 1024 B

  • topic_number: 1

  • parallel_number=1 ～ 10

• 测试结果：

详细数据

Rpc 后端性能测试

bench 模式下包尺寸对性能影响:

• 测试目的：单机跨进程 Rpc 后端在 bench 模式下不同包尺寸下性能测试

• 测试配置：

  • mode: bench

  • channel_frequency: 1 kHz

  • pkg_size: 256 B ~ 64 KB (2^8 ~ 2^16，按2的幂递增)

  • paraller_number: 1

• 测试结果：

fixed-freq 模式下包尺寸对性能影响:

• 测试目的：单机跨进程 Rpc 后端在 fixed-freq 模式下不同包尺寸下性能测试

• 测试配置：

  • mode: fixed-freq

  • channel_frequency: 1 kHz

  • pkg_size: 256 B ~ 64 KB (2^8 ~ 2^16，按2的幂递增)

  • paraller_number: 1

• 测试结果：

bench 模式下并发数对性能影响:

• 测试目的：单机跨进程 Rpc 后端在 bench 模式下不同并发数下性能测试

• 测试配置：

  • mode: bench

  • channel_frequency: 1 kHz

  • pkg_size: 1024 B

  • paraller_number: 1 ～ 10

• 测试结果：

fixed-freq 模式下并发数对性能影响:

• 测试目的：单机跨进程 Rpc 后端在 fixed-freq 模式下不同并发数下性能测试

• 测试配置：

  • mode: fixed-freq

  • channel_frequency: 1 kHz

  • pkg_size: 1024 B

  • paraller_number: 1 ～ 10

• 测试结果：

详细数据