v1.2.0

重要修改：

次要修改：

• ✨ 新功能和优化

  • net plugin 配置简化，仅使用 RPC 客户端功能和 Channel 发布端功能不再需要配置监听 IP 和端口

  • grpc plugin 配置简化，仅使用 RPC 客户端功能不再需要配置监听 IP 和端口

  • ros2 plugin 针对 ros2msg 消息类型优化：订阅端添加接收原始 CDR 格式数据选项，发布端添加直接发送 CDR 消息选项；

  • 日志相关优化

    • 日志后端删除自定义执行器的选项配置，统一使用 guard_thread_executor 执行日志打印任务

  • 执行器相关优化

    • 为执行器增加 线程超时告警打印间隔选项/线程超时告警打印间隔选项 以进行日志限流, 默认 1s 打印一次

    • 执行器中将 fprintf 替换为框架测日志输出

  • 录播插件优化

    • 支持按期望频率抽帧

    • 录制默认生成 mcap 文件，文件名改为以落盘时间命名

    • signal 模式下，StartRecord 接口调用成功后会返回本次录制的文件夹路径，且每次启动录制默认新建独立文件夹

• 🐛 Bug 修复

  • 修复因 rpc 过滤器使用不当可能导致的内存泄漏问题