v1.4.0

✨ 功能特性：

  • 重要功能

  • 次要功能和优化：

    • 新增 service_introspection_plugin 插件支持将 rpc 通信链路的请求和响应以话题形式发布；

  • 新功能和优化

    • protoc Python 插件新增对 proto3 optional 字段的支持

    • 新增 AIMRT_ENABLE_DLOPEN_DEEPBIND CMake 选项，用于控制 AimRT 加载动态库时是否附带 RTLD_DEEPBIND

    • 录播插件

      • 新增 “附加文件” 和 “缓存 Topic” 选项；

      • 新增 action 级录制总开关（record_enabled），可控制该 action 下所有 topic；同时新增 RPC 字段以支持运行时设置该开关；

      • 新增对消息发布时间和发布序列号的录制功能

    • Channel 数据发布时将自动附加消息的发布时间与序列号

    • 在非 Start 阶段发起 RPC 请求，会抛出异常；

    • context 接口新增用于开启/关闭 RPC 与 Channel 的方法

🐛Bug 修复

  • 修复注册重复时日志信息乱码问题；