AimRT 中的 CMake

AimRT 使用原生标准的 Modern CMake 进行构建，并基于 CMake Fetchcontent 获取依赖。

Modern CMake

Modern CMake 是目前主流 C++ 项目的常用构建方式，使用面向对象的构建思路，引入了 Target、属性等概念，可以将包括依赖在内的各个参数信息全部封装起来，大大简化了依赖管理，使构建大型系统更有条理、更加轻松。AimRT 框架使用 Modern CMake 进行构建，每个叶子文件夹是一个 CMake Target。库之间相互引用时能自动处理下层级的所有依赖。

关于 Modern CMake 详细使用方式此处不做赘述，您可以参考一些其他教程：

AimRT 的第三方依赖管理策略

当您准备从源码引用/构建 AimRT 时，您需要了解 AimRT 第三方依赖管理策略：

AimRT 使用 CMake FetchContent 拉取依赖，关于 CMake FetchContent 的详细使用方式，请参考CMake官方文档。
AimRT 默认从各个第三方依赖的官方下载地址进行下载，如果你想通过自定义的下载地址下载这些依赖，可以参考cmake/GetXXX.cmake中的代码，在构建时传入-DXXX_DOWNLOAD_URL参数，将下载url修改为您自定义的地址。
如果您的构建环境无法连接外部网络，你也可以离线的下载这些依赖，然后参考cmake/GetXXX.cmake中的代码，在构建时传入-DXXX_LOCAL_SOURCE参数，将依赖寻找地址转为您指定的本地地址。
如果以上方式还不满足您对依赖管理的自定义需求，您也可以直接自定义cmake/GetXXX.cmake中的代码，只要引入满足 AimRT 构建所需的 CMake Target 即可。
请注意，AimRT 仅验证了默认参数中配置的各个第三方依赖的版本，如果您需要升级或降级这些第三方依赖的版本，请自行保证兼容性和稳定性。

AimRT 在构建过程中，大部分依赖都默认从 github 下载，其中部分依赖如 Boost 体积较大，如果由于网络问题下载失败，可以考虑使用 AimRT 提供的 gitee 备选下载地址。

在 linux 平台上，可以参考 url_cn.bashrc 文件，将备选下载地址设置为环境变量 AIMRT_DOWNLOAD_FLAGS，用户可以在 CMake 生成命令中添加该环境变量以从备选地址下载。

要使用备用下载地址，需要首先 source url_cn.bashrc，然后 CMake 生成时添加 AIMRT_DOWNLOAD_FLAGS 环境变量：

# Set AIMRT_DOWNLOAD_FLAGS to download from mirror site
source url_cn.bashrc
# Add AIMRT_DOWNLOAD_FLAGS to cmake generate command
cmake -Bbuild ... $AIMRT_DOWNLOAD_FLAGS

AimRT 的 CMake 选项

AimRT 框架由其 interface 层、runtime 主体，加上多个插件、工具共同组成，在构建时可以通过配置 CMake 选项，选择其中一部分或全部进行构建。详细的 CMake 选项列表如下：

CMake Option名称	类型	默认值	作用
AIMRT_BUILD_TESTS	BOOL	OFF	是否编译测试
AIMRT_BUILD_EXAMPLES	BOOL	OFF	是否编译示例
AIMRT_BUILD_DOCUMENT	BOOL	OFF	是否构建文档
AIMRT_BUILD_RUNTIME	BOOL	ON	是否编译运行时
AIMRT_BUILD_CLI_TOOLS	BOOL	OFF	是否编译 cli 工具
AIMRT_BUILD_PYTHON_RUNTIME	BOOL	OFF	是否编译 Python 运行时
AIMRT_USE_FMT_LIB	BOOL	ON	是否使用 Fmt 库，如果设为 OFF 将使用 std::format
AIMRT_BUILD_WITH_PROTOBUF	BOOL	ON	是否使用 Protobuf 库
AIMRT_USE_LOCAL_PROTOC_COMPILER	BOOL	OFF	是否使用本地的 protoc 工具
AIMRT_USE_PROTOC_PYTHON_PLUGIN	BOOL	OFF	是否使用 Python 版本 protoc 插件
AIMRT_BUILD_WITH_ROS2	BOOL	OFF	是否使用 ROS2 Humble
AIMRT_BUILD_NET_PLUGIN	BOOL	OFF	是否编译 Net 插件
AIMRT_BUILD_ROS2_PLUGIN	BOOL	OFF	是否编译 ROS2 Humble 插件
AIMRT_BUILD_MQTT_PLUGIN	BOOL	OFF	是否编译 Mqtt 插件
AIMRT_BUILD_ZENOH_PLUGIN	BOOL	OFF	是否编译 Zenoh 插件
AIMRT_BUILD_ICEORYX_PLUGIN	BOOL	OFF	是否编译 Iceoryx 插件
AIMRT_BUILD_RECORD_PLAYBACK_PLUGIN	BOOL	OFF	是否编译录播插件
AIMRT_BUILD_TIME_MANIPULATOR_PLUGIN	BOOL	OFF	是否编译 time manipulator 插件
AIMRT_BUILD_PARAMETER_PLUGIN	BOOL	OFF	是否编译 parameter 插件
AIMRT_BUILD_LOG_CONTROL_PLUGIN	BOOL	OFF	是否编译日志控制插件
AIMRT_BUILD_OPENTELEMETRY_PLUGIN	BOOL	OFF	是否编译 opentelemetry 插件
AIMRT_BUILD_GRPC_PLUGIN	BOOL	OFF	是否编译 grpc 插件
AIMRT_INSTALL	BOOL	ON	是否需要 install aimrt
AIMRT_BUILD_PYTHON_PACKAGE	BOOL	OFF	是否编译 aimrt-py whl包

AimRT 中的 CMake Target

AimRT 中所有的可引用的非协议类型 CMake Target 如下：

CMake Target名称	作用	需要开启的宏
aimrt::common::util	一些独立基础工具，如 string、log 等
aimrt::common::net	一些独立的网络工具，基于 boost asio/beast	AIMRT_BUILD_RUNTIME、AIMRT_BUILD_NET_PLUGIN 或 AIMRT_BUILD_GRPC_PLUGIN
aimrt::common::ros2_util	独立的 ros2 相关的基础工具	AIMRT_BUILD_WITH_ROS2
aimrt::interface::aimrt_module_c_interface	模块开发接口-C 版本
aimrt::interface::aimrt_module_cpp_interface	模块开发接口-CPP 版本
aimrt::interface::aimrt_module_protobuf_interface	模块开发 protobuf 相关接口，基于 CPP 接口	AIMRT_BUILD_WITH_PROTOBUF
aimrt::interface::aimrt_module_ros2_interface	模块开发 ros2 相关接口，基于 CPP 接口	AIMRT_BUILD_WITH_ROS2
aimrt::interface::aimrt_pkg_c_interface	Pkg 开发接口
aimrt::interface::aimrt_core_plugin_interface	插件开发接口	AIMRT_BUILD_RUNTIME
aimrt::interface::aimrt_type_support_pkg_c_interface	type support 接口
aimrt::runtime::core	运行时核心库	AIMRT_BUILD_RUNTIME