Ubuntu 22.04 源码构建

必选依赖

CMake

AimRT 编译所需的最小 CMake 版本为 3.24，Ubuntu 22.04 使用 apt 包管理器安装的 CMake 版本为 3.22 不符合要求，请前往 CMake 官方网站 下载对应版本进行安装。

推荐的安装方式有两种

  1. 通过 pip 安装 CMake

sudo apt install python3 python3-pip
pip install cmake --upgrade

  1. 安装 CMake 官方提供的安装脚本

wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.30.4/cmake-3.30.4-linux-x86_64.sh
sudo bash cmake-3.30.4-linux-x86_64.sh --prefix=/usr/local --skip-license

make/gcc/g++

Ubuntu 22.04 中 apt 源自带的 gcc 版本为 11.4，适用于 AimRT 构建所用，可以直接安装

sudo apt install make gcc g++

最小化构建

将以上内容进行安装后即可进行无外部依赖的最小化构建，构建选项如下所示

cmake -B build \
    -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
    -DAIMRT_INSTALL=ON \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=./build/install \
    -DAIMRT_BUILD_TESTS=OFF \
    -DAIMRT_BUILD_EXAMPLES=ON \
    -DAIMRT_BUILD_DOCUMENT=OFF \
    -DAIMRT_BUILD_RUNTIME=ON \
    -DAIMRT_BUILD_CLI_TOOLS=OFF \
    -DAIMRT_BUILD_PYTHON_RUNTIME=OFF \
    -DAIMRT_USE_FMT_LIB=ON \
    -DAIMRT_BUILD_WITH_PROTOBUF=ON \
    -DAIMRT_USE_LOCAL_PROTOC_COMPILER=OFF \
    -DAIMRT_USE_PROTOC_PYTHON_PLUGIN=OFF \
    -DAIMRT_BUILD_WITH_ROS2=OFF \
    -DAIMRT_BUILD_NET_PLUGIN=ON \
    -DAIMRT_BUILD_MQTT_PLUGIN=OFF \
    -DAIMRT_BUILD_ZENOH_PLUGIN=OFF \
    -DAIMRT_BUILD_ICEORYX_PLUGIN=OFF \
    -DAIMRT_BUILD_ROS2_PLUGIN=OFF \
    -DAIMRT_BUILD_RECORD_PLAYBACK_PLUGIN=ON \
    -DAIMRT_BUILD_TIME_MANIPULATOR_PLUGIN=ON \
    -DAIMRT_BUILD_PARAMETER_PLUGIN=ON \
    -DAIMRT_BUILD_LOG_CONTROL_PLUGIN=ON \
    -DAIMRT_BUILD_OPENTELEMETRY_PLUGIN=ON \
    -DAIMRT_BUILD_GRPC_PLUGIN=ON \
    -DAIMRT_BUILD_PYTHON_PACKAGE=OFF

cmake --build build --config Release --target all -j

如果要开启其他选项则需要安装对应依赖，具体依赖请参考 可选依赖

可选依赖

Python 功能及其相关包

AimRT 所使用的 Python 版本最低为 3.10，推荐使用 3.10 版本（Ubuntu 22.04 的 apt 源安装版本）。

AimRT 的 Python 接口依赖 Python 3。

sudo apt install python3

aimrt_cli 工具依赖 Python 3 以及 pyinstaller jinja2 pyyaml 三个库，可以通过以下命令进行安装

sudo apt install python3 python3-pip
pip install pyinstaller jinja2 pyyaml --upgrade

打包生成 aimrt_py 的 whl 包功能依赖 Python 3 以及 build setuptools wheel 等库，可以通过以下命令进行安装

sudo apt install python3 python3-pip
pip install build setuptools wheel --upgrade

以上内容分别对应以下选项

-DAIMRT_BUILD_PYTHON_RUNTIME=ON
-DAIMRT_BUILD_CLI_TOOLS=ON
-DAIMRT_BUILD_PYTHON_PACKAGE=ON

ROS2 相关依赖

AimRT 的 ROS2 相关功能以及 ROS2 插件依赖 ROS2 humble 版本（仅支持该版本），可以参考 ROS2 官方文档 进行安装。

安装完成后需要设置好相应的环境变量，即

source /opt/ros/humble/setup.bash

可以通过以下命令检查是否设置好相应的环境变量

printenv | grep -i ROS

ROS2 相关依赖对应以下选项

-DAIMRT_BUILD_WITH_ROS2=ON
-DAIMRT_BUILD_ROS2_PLUGIN=ON

Iceoryx 相关依赖

AimRT 的 Iceoryx 插件依赖 acl 库，可以通过以下命令进行安装

sudo apt install libacl1-dev

Iceoryx 相关依赖对应以下选项

-DAIMRT_BUILD_ICEORYX_PLUGIN=ON

Zenoh 相关依赖

AimRT 的 Zenoh 插件依赖本地的 rust 环境，可以通过以下命令进行安装

sudo apt install curl
curl --proto '=https' --tlsv1.2 -sSf https://sh.rustup.rs | sh

Zenoh 相关依赖对应以下选项

-DAIMRT_BUILD_ZENOH_PLUGIN=ON

MQTT 相关依赖

AimRT 的 MQTT 插件依赖 openssl 库，可以通过以下命令进行安装

sudo apt install libssl-dev

MQTT 相关依赖对应以下选项

-DAIMRT_BUILD_MQTT_PLUGIN=ON

完整构建

将以上内容进行安装后即可进行完整构建，可以直接运行根目录下的 build.sh 脚本进行构建

./build.sh

AimRT 在构建过程中会使用 FetchContent 从 github 上拉取依赖，如果网络环境不佳，可以使用以下命令将 FetchContent 的源替换为从 gitee 镜像拉取再进行构建

source url_cn.bashrc
./build.sh $AIMRT_DOWNLOAD_FLAGS