Channel

protobuf 协议

协议用于确定通信各端的消息格式。一般来说，协议都是使用一种与具体的编程语言无关的 IDL ( Interface description language )描述，然后由某种工具转换为各个语言的代码。

Protobuf是一种由 Google 开发的、用于序列化结构化数据的轻量级、高效的数据交换格式，是一种广泛使用的 IDL。

当前版本 AimRT Python 只支持 protobuf 协议。在使用 AimRT Python 发送/订阅消息之前，使用者需要先基于 protobuf 协议生成一些 python 的桩代码。

在使用时，开发者需要先定义一个.proto文件，在其中定义一个消息结构。例如example.proto：

syntax = "proto3";

message ExampleMsg {
  string msg = 1;
  int32 num = 2;
}

然后使用 Protobuf 官方提供的 protoc 工具进行转换，生成 Python 代码，例如：

protoc --python_out=. example.proto

这将生成example_pb2.py文件，包含了根据定义的消息类型生成的 Python 接口，我们的业务代码中需要 import 此文件。

ChannelHandle

模块可以通过调用CoreRef句柄的GetChannelHandle()接口，获取ChannelHandleRef句柄，来使用 Channel 功能。其提供的核心接口如下：

GetPublisher(str)->PublisherRef
GetSubscriber(str)->SubscriberRef

开发者可以调用ChannelHandleRef中的GetPublisher方法和GetSubscriber方法，获取指定 Topic 名称的PublisherRef和SubscriberRef类型句柄，分别用于 Channel 发布和订阅。这两个方法使用注意如下：

这两个接口是线程安全的。
这两个接口可以在Initialize阶段和Start阶段使用。

Publish

用户如果需要发布一个 Msg，牵涉的接口主要有以下两个：

aimrt_py.RegisterPublishType(publisher, msg_type)->bool ：用于注册此消息类型；
- 第一个参数publisher是一个PublisherRef句柄，代表某个 Topic；
- 第二个参数msg_type是一个Protobuf类型；
- 返回值是一个 bool 值，表示注册是否成功；
aimrt_py.Publish(publisher, msg) ：用于发布消息；
- 第一个参数publisher是一个PublisherRef句柄，代表某个 Topic；
- 第二个参数msg是一个Protobuf类型实例，需要与注册时的消息类型对应；

用户需要两个步骤来实现逻辑层面的消息发布：

Step 1：使用aimrt_py.RegisterPublishType方法注册协议类型；
- 只能在Initialize阶段注册；
- 不允许在一个PublisherRef中重复注册同一种类型；
- 如果注册失败，会返回 false；
Step 2：使用aimrt_py.Publish方法发布数据；
- 只能在Start阶段之后发布数据；
- 在调用Publish接口时，开发者应保证传入的 Msg 在Publish接口返回之前都不会发生变化，否则行为是未定义的；

用户Publish一个消息后，特定的 Channel 后端将处理具体的消息发布请求。此时根据不同后端的实现，有可能会阻塞一段时间，因此Publish方法耗费的时间是未定义的。但一般来说，Channel 后端都不会阻塞Publish方法太久，详细信息请参考对应后端的文档。

另外请注意，当前版本暂不支持 channel context 功能。

使用示例

以下是一个使用 AimRT Python 进行 Publish 的示例，通过 Create Module 方式拿到CoreRef句柄。如果是基于Module模式在Initialize方法中拿到CoreRef句柄，使用方式也类似：

import aimrt_py
import threading

from google.protobuf.json_format import MessageToJson
import event_pb2

def main():
    aimrt_core = aimrt_py.Core()

    # Initialize
    core_options = aimrt_py.CoreOptions()
    core_options.cfg_file_path = "path/to/cfg/xxx_cfg.yaml"
    aimrt_core.Initialize(core_options)

    # Create Module
    module_handle = aimrt_core.CreateModule("NormalPublisherPyModule")

    # Register publish type
    topic_name = "test_topic"
    publisher = module_handle.GetChannelHandle().GetPublisher(topic_name)
    assert publisher, "Get publisher for topic '{}' failed.".format(topic_name)

    aimrt_py.RegisterPublishType(publisher, event_pb2.ExampleEventMsg)

    # Start
    thread = threading.Thread(target=aimrt_core.Start)
    thread.start()

    # Sleep for seconds
    time.sleep(1)

    # Publish event
    event_msg = event_pb2.ExampleEventMsg()
    event_msg.msg = "example msg"
    event_msg.num = 123456

    aimrt_py.info(module_handle.GetLogger(),
                  "Publish new pb event, data: {}".format(MessageToJson(event_msg)))

    aimrt_py.Publish(publisher, event_msg)

    # Sleep for seconds
    time.sleep(1)

    # Shutdown
    aimrt_core.Shutdown()

    thread.join()

if __name__ == '__main__':
    main()

以下是一个使用 AimRT Python 进行 Subscribe 的示例，通过 Create Module 方式拿到CoreRef句柄。如果是基于Module模式在Initialize方法中拿到CoreRef句柄，使用方式也类似：

import aimrt_py
import threading

from google.protobuf.json_format import MessageToJson
import event_pb2

global_aimrt_core = None


def signal_handler(sig, frame):
    global global_aimrt_core

    if (global_aimrt_core and (sig == signal.SIGINT or sig == signal.SIGTERM)):
        global_aimrt_core.Shutdown()
        return

    sys.exit(0)


def main():
    signal.signal(signal.SIGINT, signal_handler)
    signal.signal(signal.SIGTERM, signal_handler)

    aimrt_core = aimrt_py.Core()

    global global_aimrt_core
    global_aimrt_core = aimrt_core

    # Initialize
    core_options = aimrt_py.CoreOptions()
    core_options.cfg_file_path = "path/to/cfg/xxx_cfg.yaml"
    aimrt_core.Initialize(core_options)

    # Create Module
    module_handle = aimrt_core.CreateModule("NormalSubscriberPyModule")

    # Subscribe
    topic_name = "test_topic"
    subscriber = module_handle.GetChannelHandle().GetSubscriber(topic_name)
    assert subscriber, "Get subscriber for topic '{}' failed.".format(topic_name)

    def EventHandle(msg):
        aimrt_py.info(module_handle.GetLogger(), "Get new pb event, data: {}".format(MessageToJson(msg)))

    aimrt_py.Subscribe(subscriber, event_pb2.ExampleEventMsg, EventHandle)

    # Start
    thread = threading.Thread(target=aimrt_core.Start)
    thread.start()

    while thread.is_alive():
        thread.join(1.0)


if __name__ == '__main__':
    main()

Channel

相关链接

protobuf 协议

ChannelHandle

Publish

Subscribe

使用示例