CoreRef

接口概述

CoreRef是调用框架功能的根句柄类型，可以通过以下两种方式获取：

开发者继承ModuleBase类型实现自己的Module，在Initialize方法中，AimRT 框架会传入一个CoreRef句柄；
通过 Create Module 方式，AimRT 会在创建一个Module后返回对应模块的CoreRef句柄；

CoreRef中提供的核心接口如下：

Info()->ModuleInfo : 获取模块信息；
GetConfigurator()->ConfiguratorRef : 获取配置句柄；
GetLogger()->LoggerRef ：获取日志句柄；
GetExecutorManager()->ExecutorManagerRef ：获取执行器句柄；
GetRpcHandle()->RpcHandleRef ：获取RPC句柄；
GetChannelHandle()->ChannelHandleRef ：获取Channel句柄；

关于CoreRef的使用注意点如下：

AimRT 框架会为每个模块生成一个专属CoreRef句柄，以实现资源隔离、监控等方面的功能。可以通过CoreRef::Info接口获取其所属的模块的信息。
可以通过CoreRef中的GetXXX接口获取对应组件的句柄，来调用相关功能。具体组件的文档请参考：
- Configurator
- Executor
- Logger
- Channel
- Rpc

使用示例

以下是一个简单的使用示例，演示了继承ModuleBase类型时如何获取并使用CoreRef句柄：

import aimrt_py

class HelloWorldModule(aimrt_py.ModuleBase):
    def Initialize(self, core):
        assert(isinstance(core, aimrt_py.CoreRef))

        # Get log handle
        logger = core.GetLogger()

        # Use log handle
        aimrt_py.info(logger, "This is a test log")
        return True

以下是另一个简单的使用示例，演示了 App 模式下如何获取并使用CoreRef句柄：

import aimrt_py

def main():
    aimrt_core = aimrt_py.Core()

    # Initialize
    core_options = aimrt_py.CoreOptions()
    core_options.cfg_file_path = "path/to/cfg/xxx_cfg.yaml"
    aimrt_core.Initialize(core_options)

    # Get module handle
    module_handle = aimrt_core.CreateModule("HelloWorldPyModule")
    assert(isinstance(module_handle, aimrt_py.CoreRef))

    # Use log handle
    aimrt_py.info(module_handle.GetLogger(), "This is an example log.")

    # ...

if __name__ == '__main__':
    main()

CoreRef

相关链接

接口概述

使用示例