Iceoryx 插件

插件概述

iceoryx_plugin是一个基于iceoryx实现的高性能通信插件，其提供了一种零拷贝共享内存的方式来在不同的进程之间通信，从而实现低延迟的数据传输，适用于对时延、频率有较高要求的本体通信场景。

编译iceoryx_plugin需要依赖libacl，在 ubuntu 上可以通过以下命令安装：

sudo apt install libacl1-dev

iceoryx_plugin插件基于iceoryx进行通信，在使用时，一定要先启动 iceoryx 提供的守护进程 Roudi，AimRT 在编译时也会默认编译 Roudi。用户在可终端输入如下命令启动：

./iox-roudi --config-file=/path/to/you/cfg/iox_cfg.toml

用户可以在命令行输入配置选项，这是一个可选项，如果用户不输入，则使用默认配置。关于 Roudi 的配置，具体可以参考iceoryx overview.md。需要强调的是，配置选项中可以通过 toml 配置文件对共享内存池进行配置，用户在使用前一定要确保开辟的共享内存池的大小适配实际的硬件资源，下面是一个例子：

# Adapt this config to your needs and rename it to e.g. roudi_config.toml
# Reference to https://github.com/eclipse-iceoryx/iceoryx/blob/main/iceoryx_posh/etc/iceoryx/roudi_config_example.toml

[general]
version = 1

[[segment]]

[[segment.mempool]]
size = 128
count = 10000

[[segment.mempool]]
size = 1024
count = 5000

[[segment.mempool]]
size = 16384
count = 1000

[[segment.mempool]]
size = 131072
count = 200

iceoryx_plugin提供了以下组件：

iceoryx类型 Channel 后端

iceoryx_plugin的配置项如下：

节点	类型	是否可选	默认值	作用
shm_init_size	unsigned int	可选	1024	初始向共享内存池中租赁的共享内存大小，单位：byte

以下是一个简单的示例：

aimrt:
  plugin:
    plugins:
      - name: iceoryx_plugin
        path: ./libaimrt_iceoryx_plugin.so
        options:
          shm_init_size: 2048

关于iceoryx_plugin的配置，使用注意点如下：

shm_init_size表示初始分配的共享内存大小，默认 1k bytes。注意，在实际运行过程中，可能数据的尺寸大于所分配的共享内存大小，AimRT 采用一种动态扩容机制，会以 2 倍的增长速率进行扩容，直到满足数据需求，之后的共享内存申请大小会按照扩容后的大小进行申请。

iceoryx 类型 Channel 后端

iceoryx类型的 Channel 后端是iceoryx_plugin中提供的一种 Channel 后端，用于通过 iceoryx 提供的共享内存方式来发布和订阅消息，当前版本暂时没有可配置项。

以下是一个简单的发布端的示例：

aimrt:
  plugin:
    plugins:
      - name: iceoryx_plugin
        path: ./libaimrt_iceoryx_plugin.so
        options:
          shm_init_size: 2048
  channel:
    backends:
      - type: iceoryx
    pub_topics_options:
      - topic_name: "(.*)" 
        enable_backends: [iceoryx]

以下则是一个简单的订阅端的示例：

aimrt:
  plugin:
    plugins:
      - name: iceoryx_plugin
        path: ./libaimrt_iceoryx_plugin.so
        options:
          shm_init_size: 2048
  executor:
  channel:
    backends:
      - type: iceoryx
    sub_topics_options:
      - topic_name: "(.*)"
        enable_backends: [iceoryx]

在 AimRT 发布端发布数据到订阅端这个链路上，Iceoryx 数据包格式整体分 4 段：

数据包长度， 20 字节
序列化类型，一般是pb或json
context 区
- context数量，1 字节，最大 255 个 context
- context_1 key, 2 字节长度 + 数据区
- context_2 key, 2 字节长度 + 数据区
- …
数据

| msg len [20 byte]
| n(0~255) [1 byte] | content type [n byte]
| context num [1 byte]
| context_1 key size [2 byte] | context_1 key data [key_1_size byte]
| context_1 val size [2 byte] | context_1 val data [val_1_size byte]
| context_2 key size [2 byte] | context_2 key data [key_2_size byte]
| context_2 val size [2 byte] | context_2 val data [val_2_size byte]
| ...
| msg data [len - 1 - n byte] |

Iceoryx 插件

相关链接

插件概述

iceoryx 类型 Channel 后端