时间管理器插件

插件概述

time_manipulator_plugin中提供了time_manipulator执行器，可以实现时间调速功能。同时注册了一个基于 protobuf 协议定义的 RPC，提供了对于time_manipulator执行器的一些管理接口。请注意，time_manipulator_plugin没有提供任何通信后端，因此本插件一般要搭配其他通信插件的 RPC 后端一块使用，例如net_plugin中的 http RPC 后端。

插件的配置项如下：

节点	类型	是否可选	默认值	作用
service_name	string	可选	“”	RPC Service Name，不填则使用根据协议生成的默认值

以下是一个简单的配置示例，将time_manipulator_plugin与net_plugin中的 http RPC 后端搭配使用：

aimrt:
  plugin:
    plugins:
      - name: net_plugin
        path: ./libaimrt_net_plugin.so
        options:
          thread_num: 4
          http_options:
            listen_ip: 127.0.0.1
            listen_port: 50080
      - name: time_manipulator_plugin
        path: ./libaimrt_time_manipulator_plugin.so
  rpc:
    backends:
      - type: http
    servers_options:
      - func_name: "(pb:/aimrt.protocols.time_manipulator_plugin.*)"
        enable_backends: [http]

time_manipulator 执行器

time_manipulator执行器是一种基于时间轮实现的可调速执行器，一般用于仿真、模拟等有定时任务、且对定时精度要求不高的场景。它会启动一个单独的线程跑时间轮，同时也支持将具体的任务投递到其他执行器中执行。其所有的配置项如下：

节点	类型	是否可选	默认值	作用
bind_executor	string	必选	“”	绑定的执行器
dt_us	unsigned int	可选	1000	时间轮 tick 的间隔，单位：微秒
init_ratio	double	可选	1.0	初始时间系数
wheel_size	unsigned int array	可选	[1000, 600]	各个时间轮的大小
thread_sched_policy	string	可选	“”	时间轮线程的调度策略
thread_bind_cpu	unsigned int array	可选	[]	时间轮线程的绑核配置

使用注意点如下：

bind_executor用于配置绑定的执行器，从而在时间达到后将任务投递到绑定的执行器里具体执行。
- 必须要绑定其他执行器；
- 线程安全性与绑定的执行器一致；
- 如果绑定的执行器不存在，则会在初始化时抛出一个异常；
dt_us是时间轮算法的一个参数，表示 Tick 的间隔。间隔越大，定时调度的精度越低，但越节省 CPU 资源。
init_ratio是初始时间系数，默认为 1.0，表示与现实时间流速一致。
wheel_size是时间轮算法的另一个参数，表示各个时间轮的大小。比如默认的参数[1000, 600]表示有两个时间轮，第一个轮的刻度是 1000，第二个轮的刻度是 600。如果 Tick 时间是 1ms，则第一个轮的完整时间是 1s，第二个轮的完整时间是 10min。一般来说，要让可能的定时时间都落在轮内最好。
thread_sched_policy和thread_bind_cpu参考Common Information中线程绑核配置的说明。

关于time_manipulator执行器的时间系数time_ratio是一个浮点型参数，说明如下：

如果time_ratio大于 1.0，则表示快进，流速是现实时间的time_ratio倍；
如果time_ratio等于 1.0，则表示与现实时间流速相等；
如果time_ratio大于 0.0 且小于 1.0，则表示慢放，流速是现实时间的time_ratio倍；
如果time_ratio等于 0.0，则表示暂停；
如果time_ratio为负数，等效于 0.0，仍然表示暂停（时间无法倒退）；

time_manipulator执行器将在进程启动、执行器初始化时与现实时间同步一次，然后将按时间系数在执行器内部进行独立的时间流逝。参考Executor接口文档，时间系数主要影响的是执行器的Now方法返回的时间，以及ExecuteAt、ExecuteAfter这两个方法执行任务时的时间。

以下是一个简单的示例：

aimrt:
  plugin:
    plugins:
      - name: time_manipulator_plugin
        path: ./libaimrt_time_manipulator_plugin.so
  executor:
    executors:
      - name: real_work_thread_pool
        type: simple_thread
      - name: time_schedule_executor
        type: time_manipulator
        options:
          bind_executor: real_work_thread_pool
          dt_us: 1000
          init_ratio: 2.0
          wheel_size: [1000, 3600]

TimeManipulatorService

在time_manipulator.proto协议文件中，定义了一个TimeManipulatorService，提供了如下接口：

SetTimeRatio：设置时间系数；
Pause：暂停；
GetTimeRatio：获取当前时间系数；

SetTimeRatio

SetTimeRatio接口用于为某个time_manipulator执行器设置时间系数，其接口定义如下：

message SetTimeRatioReq {
  string executor_name = 1;
  double time_ratio = 2;
}

message CommonRsp {
  double time_ratio = 1;
  uint32 code = 2;
  string msg = 3;
}

service TimeManipulatorService {
  // ...
  rpc SetTimeRatio(SetTimeRatioReq) returns (CommonRsp);
  // ...
}

以下是一个基于net_plugin中的 http RPC 后端，使用 curl 工具通过 Http 方式调用该接口的一个示例：

curl -i \
    -H 'content-type:application/json' \
    -X POST 'http://127.0.0.1:50080/rpc/aimrt.protocols.time_manipulator_plugin.TimeManipulatorService/SetTimeRatio' \
    -d '{"executor_name": "time_schedule_executor", "time_ratio": 2.0}'

该示例命令为time_schedule_executor这个执行器设置了时间系数为 2.0。如果设置成功，名称为time_schedule_executor的time_manipulator执行器时间系数将立即更新为 2，同时该命令返回值如下：

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json
Content-Length: 34

{"time_ratio":2,"code":0,"msg":""}

Pause

Pause接口用于暂停某个time_manipulator执行器，其接口定义如下：

message PauseReq {
  string executor_name = 1;
}

message CommonRsp {
  double time_ratio = 1;
  uint32 code = 2;
  string msg = 3;
}

service TimeManipulatorService {
  // ...
  rpc Pause(PauseReq) returns (CommonRsp);
  // ...
}

以下是一个基于net_plugin中的 http RPC 后端，使用 curl 工具通过 Http 方式调用该接口的一个示例：

curl -i \
    -H 'content-type:application/json' \
    -X POST 'http://127.0.0.1:50080/rpc/aimrt.protocols.time_manipulator_plugin.TimeManipulatorService/Pause' \
    -d '{"executor_name": "time_schedule_executor"}'

该示例命令让time_schedule_executor这个执行器暂停时间流逝。如果设置成功，名称为time_schedule_executor的time_manipulator执行器将暂停，同时该命令返回值如下：

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json
Content-Length: 34

{"time_ratio":0,"code":0,"msg":""}

GetTimeRatio

GetTimeRatio接口用于获取某个time_manipulator执行器当前的时间系数，其接口定义如下：

message GetTimeRatioReq {
  string executor_name = 1;
}
message CommonRsp {
  double time_ratio = 1;
  uint32 code = 2;
  string msg = 3;
}

service TimeManipulatorService {
  // ...
  rpc GetTimeRatio(GetTimeRatioReq) returns (CommonRsp);
  // ...
}

以下是一个基于net_plugin中的 http RPC 后端，使用 curl 工具通过 Http 方式调用该接口的一个示例：

curl -i \
    -H 'content-type:application/json' \
    -X POST 'http://127.0.0.1:50080/rpc/aimrt.protocols.time_manipulator_plugin.TimeManipulatorService/GetTimeRatio' \
    -d '{"executor_name": "time_schedule_executor"}'

该示例命令可以获取time_schedule_executor这个执行器当前的时间系数。如果获取成功，该命令返回值如下：

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json
Content-Length: 34

{"time_ratio":1,"code":0,"msg":""}

时间管理器插件

相关链接

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time_manipulator 执行器

TimeManipulatorService

SetTimeRatio

Pause

GetTimeRatio