录播插件

插件概述

record_playback_plugin用于对 Channel 数据进行录制和播放。插件支持加载独立的 type_support_pkg，并支持立即模式、信号触发模式等多种工作模式。

在使用时，插件会根据配置注册一个或多个 Channel Subscriber 或 Publisher，订阅数据存储到数据库中，或从数据库中读取数据进行发布。此外，插件还注册了一个基于 protobuf 协议定义的RPC，提供了信号触发模式下的一些接口。请注意，record_playback_plugin没有提供任何通信后端，因此信号触发功能一般要搭配其他通信插件的 RPC 后端一块使用，例如net_plugin中的 http RPC 后端。

插件的配置项如下：

节点	类型	是否可选	默认值	作用
type_support_pkgs	array	可选	[]	type support 包配置
type_support_pkgs[i].path	string	必选	“”	type support 包的路径
record_actions	array	可选	[]	录制动作配置
record_actions[i].name	string	必选	“”	动作名称
record_actions[i].options	map	必选	-	动作选项
record_actions[i].options.bag_path	string	必选	“”	录制包存放的路径
record_actions[i].options.max_bag_size_m	unsigned int	可选	2048	录制包 db 最大尺寸，单位 MB
record_actions[i].options.max_bag_num	unsigned int	可选	0	录制包的最大个数，超出后将删除最早的包。0 表示无限大
record_actions[i].options.mode	string	必选	“”	录制模式，不区分大小写，立即模式：imd，信号触发模式：signal
record_actions[i].options.max_preparation_duration_s	unsigned int	可选	0	最大提前数据预备时间，仅 signal 模式下生效
record_actions[i].options.executor	string	必选	“”	录制使用的执行器，要求必须是线程安全的
record_actions[i].options.topic_meta_list	array	可选	[]	要录制的 topic 和类型
record_actions[i].options.topic_meta_list[j].topic_name	string	必选	“”	要录制的 topic
record_actions[i].options.topic_meta_list[j].msg_type	string	必选	“”	要录制的消息类型
record_actions[i].options.topic_meta_list[j].serialization_type	string	可选	“”	录制时使用的序列化类型，不填则使用该消息类型的默认序列化类型
playback_actions	array	可选	[]	播放动作配置
playback_actions[i].name	string	必选	“”	动作名称
playback_actions[i].options	map	必选	-	动作选项
playback_actions[i].options.bag_path	string	必选	“”	录制包的路径
playback_actions[i].options.mode	string	必选	“”	播放模式，不区分大小写，立即模式：imd，信号触发模式：signal
playback_actions[i].options.executor	string	必选	“”	播放使用的执行器，要求必须支持 time schedule
playback_actions[i].options.skip_duration_s	unsigned int	可选	0	播放时跳过的时间，仅 imd 模式下生效
playback_actions[i].options.play_duration_s	unsigned int	可选	0	播放时长，仅 imd 模式下生效。0 表示播完整个包
playback_actions[i].options.topic_meta_list	array	可选	[]	要播放的 topic 和类型，必须要在录制包中存在。如果不填，则默认播放所有
playback_actions[i].options.topic_meta_list[j].topic_name	string	必选	“”	要播放的 topic
playback_actions[i].options.topic_meta_list[j].msg_type	string	必选	“”	要播放的消息类型

请注意，record_playback_plugin中是以action为单元管理录制、播放动作的，每个录制/播放action可以有自己的模式、线程、包路径等参数，也可以独立触发。使用时可以根据数据实际大小和频率，为每个 action 分配合理的资源。

以下是一个信号触发录制功能的简单示例配置：

aimrt:
  plugin:
    plugins:
      - name: net_plugin
        path: ./libaimrt_net_plugin.so
        options:
          thread_num: 4
          http_options:
            listen_ip: 127.0.0.1
            listen_port: 50080
      - name: record_playback_plugin
        path: ./libaimrt_record_playback_plugin.so
        options:
          type_support_pkgs:
            - path: ./libexample_event_type_support_pkg.so
          record_actions:
            - name: my_signal_record
              options:
                bag_path: ./bag
                max_bag_size_m: 2048
                mode: signal # imd/signal
                max_preparation_duration_s: 10 # Effective only in signal mode
                executor: record_thread # require thread safe!
                topic_meta_list:
                  - topic_name: test_topic
                    msg_type: pb:aimrt.protocols.example.ExampleEventMsg
                    serialization_type: pb # optional
  executor:
    executors:
      - name: record_thread
        type: simple_thread
  channel:
    # ...
  rpc:
    backends:
      - type: http
    servers_options:
      - func_name: "(pb:/aimrt.protocols.record_playback_plugin.*)"
        enable_backends: [http]

RecordPlaybackService

在record_playback.proto中，定义了一个RecordPlaybackService，提供了如下接口：

StartRecord：开始录制；
StopRecord：结束录制；
StartPlayback：开始播放；
StopPlayback：结束播放；

StartRecord

StartRecord接口用于启动某个 signal 模式的 record action，其接口定义如下：

message StartRecordReq {
  string action_name = 1;
  uint32 preparation_duration_s = 2;
  uint32 record_duration_s = 3;  // record forever if value is 0
}

message CommonRsp {
  uint32 code = 1;
  string msg = 2;
}

service RecordPlaybackService {
  // ...
  rpc StartRecord(StartRecordReq) returns (CommonRsp);
  // ...
}

开发者可以在请求包StartRecordReq中填入以下参数：

action_name：想要启动的 record action 名称；
preparation_duration_s：收到请求时，向前回溯录制的时间，单位：s，最大不能超过 action 配置时的max_preparation_duration_s值；
record_duration_s：录制持续的时间，单位：s，如果为 0，则会一直录制下去，直到进程停止；

以下是一个基于net_plugin中的 http RPC 后端，使用 curl 工具通过 Http 方式调用该接口的一个示例：

data='{
    "action_name": "my_signal_record",
    "preparation_duration_s": 5,
    "record_duration_s": 10
}'

curl -i \
    -H 'content-type:application/json' \
    -X POST 'http://127.0.0.1:50080/rpc/aimrt.protocols.record_playback_plugin.RecordPlaybackService/StartRecord' \
    -d "$data"

该示例命令可以启动名称为my_signal_record的 record action，向前回溯录制 5s 的数据，录制持续时间 10s。如果调用成功，该命令返回值如下：

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json
Content-Length: 19

{"code":0,"msg":""}

StopRecord

StopRecord接口用于停止某个正在运行的 signal 模式的 record action，其接口定义如下：

message StopRecordReq {
  string action_name = 1;
}

message CommonRsp {
  uint32 code = 1;
  string msg = 2;
}

service RecordPlaybackService {
  // ...
  rpc StopRecord(StopRecordReq) returns (CommonRsp);
  // ...
}

开发者可以在请求包StartRecordReq中填入以下参数：

action_name：想要停止的 record action 名称；

以下是一个基于net_plugin中的 http RPC 后端，使用 curl 工具通过 Http 方式调用该接口的一个示例：

data='{
    "action_name": "my_signal_record"
}'

curl -i \
    -H 'content-type:application/json' \
    -X POST 'http://127.0.0.1:50080/rpc/aimrt.protocols.record_playback_plugin.RecordPlaybackService/StopRecord' \
    -d "$data"

该示例命令可以停止名称为my_signal_record的 record action。如果调用成功，该命令返回值如下：

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json
Content-Length: 19

{"code":0,"msg":""}

StartPlayback

StartPlayback接口用于启动某个 signal 模式的 playback action，其接口定义如下：

message StartPlaybackReq {
  string action_name = 1;
  uint32 skip_duration_s = 2;
  uint32 play_duration_s = 3;  // playback to end if value is 0
}

message CommonRsp {
  uint32 code = 1;
  string msg = 2;
}

service RecordPlaybackService {
  // ...
  rpc StartPlayback(StartPlaybackReq) returns (CommonRsp);
  // ...
}

开发者可以在请求包StartPlaybackReq中填入以下参数：

action_name：想要启动的 playback action 名称；
skip_duration_s：跳过的时间，单位：s；
play_duration_s：播放持续的时间，单位：s；

以下是一个基于net_plugin中的 http RPC 后端，使用 curl 工具通过 Http 方式调用该接口的一个示例：

data='{
    "action_name": "my_signal_playback",
    "skip_duration_s": 5,
    "play_duration_s": 10
}'

curl -i \
    -H 'content-type:application/json' \
    -X POST 'http://127.0.0.1:50080/rpc/aimrt.protocols.record_playback_plugin.RecordPlaybackService/StartPlayback' \
    -d "$data"

该示例命令可以启动名称为my_signal_playback的 playback action，跳过 5s 的数据，播放持续时间 10s。如果调用成功，该命令返回值如下：

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json
Content-Length: 19

{"code":0,"msg":""}

StopPlayback

StopPlayback接口用于停止某个正在运行的 signal 模式的 playback action，其接口定义如下：

message StopPlaybackReq {
  string action_name = 1;
}

message CommonRsp {
  uint32 code = 1;
  string msg = 2;
}

service RecordPlaybackService {
  // ...
  rpc StopPlayback(StopPlaybackReq) returns (CommonRsp);
  // ...
}

开发者可以在请求包StopPlaybackReq中填入以下参数：

action_name：想要停止的 playback action 名称；

以下是一个基于net_plugin中的 http RPC 后端，使用 curl 工具通过 Http 方式调用该接口的一个示例：

data='{
    "action_name": "my_signal_playback"
}'

curl -i \
    -H 'content-type:application/json' \
    -X POST 'http://127.0.0.1:50080/rpc/aimrt.protocols.record_playback_plugin.RecordPlaybackService/StopPlayback' \
    -d "$data"

该示例命令可以停止名称为my_signal_playback的 playback action。如果调用成功，该命令返回值如下：

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json
Content-Length: 19

{"code":0,"msg":""}

录播插件

相关链接

插件概述

RecordPlaybackService

StartRecord

StopRecord

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