proxy插件

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参考示例：

• proxy_plugin

插件概述

proxy_plugin用于对 Channel 中的消息进行代理转发，插件支持独立的 type_support_pkg，并支持指定执行器, 其中执行器需要线程安全，在使用时，插件会根据配置注册一个或多个 Channel Subscriber 或 Publisher。

插件的配置项如下：

节点	类型	是否可选	默认值	作用
type_support_pkgs	array	必选	[]	type support 包配置
type_support_pkgs[i].path	string	必选	“”	type support 包的路径
proxy_actions	array	必选	[]	代理转发配置
proxy_actions[i].name	string	必选	“”	代理转发名称
proxy_actions[i].options	object	必选	{}	代理转发配置
proxy_actions[i].options.executor	string	必选	“”	代理转发执行器
proxy_actions[i].options.topic_meta_list	array	必选	[]	要代理转发的 topic 和类型
proxy_actions[i].options.topic_meta_list[j].topic_name	string	必选	“”	要代理转发的 topic
proxy_actions[i].options.topic_meta_list[j].msg_type	string	必选	“”	要代理转发的消息类型
proxy_actions[i].options.topic_meta_list[j].pub_topic_name	array	必选	[]	代理转发后的 topic

请注意，proxy_plugin中是以action为单元管理代理转发动作的，每个代理转发action可以有自己的执行器、topic 等参数，使用时可以根据数据实际大小和频率，为每个 action 分配合理的资源。

代理转发的简单示例配置

以下是将一个以 http 为后端的 topic 消息代理转发到两个以 zenoh 和 ros2 为后端的 topic 的简单示例配置，对于 proxy_plugin 需要为每个 action 指定执行器，并且在 channel 处需要为每个订阅的 topic 和转发的 topic 指定后端，其他相关插件的配置请参考net_plugin, zenoh_plugin 和 ros2_plugin;

aimrt:
  plugin:
    plugins:
      - name: proxy_plugin
        path: ./libaimrt_proxy_plugin.so
        options:
          type_support_pkgs:
            - path: ./libexample_event_ts_pkg.so
          proxy_actions:
            - name: my_proxy
              options:
                executor: proxy_plugin_executor
                topic_meta_list:
                  - sub_topic_name: test_topic_http
                    pub_topic_name: [test_topic_zenoh, test_topic_ros2]
                    msg_type: pb:aimrt.protocols.example.ExampleEventMsg
      - name: zenoh_plugin
        path: ./libaimrt_zenoh_plugin.so
      - name: ros2_plugin
        path: ./libaimrt_ros2_plugin.so
        options:
          node_name: example_ros2_pb_chn_publisher_node
          executor_type: MultiThreaded # SingleThreaded/StaticSingleThreaded/MultiThreaded
          executor_thread_num: 2
      - name: net_plugin
        path: ./libaimrt_net_plugin.so
        options:
          thread_num: 4
          http_options:
          listen_ip: 127.0.0.1
          listen_port: 50081
  channel:
    backends:
      - type: http
      - type: zenoh
      - type: ros2
    sub_topics_options:
      - topic_name: test_topic_http
        enable_backends: [http]
    pub_topics_options:
      - topic_name: test_topic_zenoh
        enable_backends: [zenoh]
      - topic_name: test_topic_ros2
        enable_backends: [ros2]
    # ...